不同异常组合对应不同的故障线索

重复开合测试应让钢手按照固定行程和固定负载完成连续动作，并在起始、中段和☀️末段分别记录动作时间、峰值电流、温度、噪声、夹持📚力与定位误差。测试不宜只记录“完成了多少次”，因为循环数量本身不能说明性能是否保持稳定。

持续夹持测试应使用形状、硬度和表面摩擦条件稳定的试件，在规定负载✨下保持设定时间，并记录夹持力、滑移距离、执行器电流和接触面温度。测试过程中不能只观察试件有没有掉落，因为夹持力缓慢下降往🔮往早于明显滑移。

钢手出现定位误差扩大、噪声增加和机械间隙变大，通常与关节磨损、轴销松动、齿轮啮合间隙或固定件松脱有关。拆检前应先记录原始声音、振动位置和负载方向，防止重新装配后无法还原故障状态。

误差扩大、噪声增加、机械间隙变大

性能保留率可以按照测试后的指标除以测试前的基准值计算，但不同指标的计算方向不同。夹持力、循环完成率和有效负载能力通常希望保持较高水平；动作时间、定位误差、噪声、电流和温升则通常希望增加幅度较小。报告中应注明计算🔮公式和测量条件，避免把不同负载或不同温度下的数据直接比较。

夹持力下降、动作仍正常

重复开合测试主要检验钢手在周期运动中的关节、传动件、轴承、齿轮和控制系统，而持续夹持测试主要检验✨减速机构、执行器、夹持面和保持力⭐。两类测试不能互相替代。

钢手出现夹持力下降而动作时间基本正常，重点应放在末端接触和保持机构。夹爪防滑层磨损、接触面污染、丝杆自锁能力下降、制动器磨损或力传感器漂移，都可能造成抓握能力下降。

钢手的耐力测试需要先固定哪些测试条件

钢手的耐力测试结果应同时回答两个问题：设备在什么时候发生不可接受的失效，以及完成测试后还保留了多少工作性能。只写“运行若干循环未损坏”会遗漏早期磨损和效率下降。

钢手性能分析应把多个指标放在同一时间轴上观察，因为单个数据异常往往只能说明现象，无法直接确定原因。电流、⚡温度、速度和夹持力同步变化时，故障定位会更可靠。