总线真的“超线”时，应该怎样排查

线缆距离属于 CAN 物理层和工程布线问题，实际可用距离会受到波特率、线缆特性、收发器、节点数量、终端匹配、分支长度和现场干扰等因素影响。相同的 CANopen 程序，换成不同波特率、线缆或拓扑后，通信稳定性可能✅🎆完全不同。

先分清 CANopen 与“超线”分别指什么

重点查看对象字典、索引和子索引、PDO 映射👍、SDO 上传与下载、NMT 状态切换、节点保护和心跳机制。资料至少应标明适用的 CANopen 规范范围，⭐不能只用“兼容 CANopen”作为完整技术说明。